豆腐的来源，有一说是起于孝道。

公元前一百多年前，汉高祖刘邦的孙子刘安，人称淮南王，对母亲特别孝顺。他母亲喜欢吃黄豆，有一天病了，刘安就将黄豆磨成粉，加水熬成汤，要给母亲喝，没想到加盐调味后，豆粉汤竟凝结了。刘安也修炼丹之术，遂与同道开始研究，研发了凝结成块的技术后，豆腐就渐渐变成中国人最重要的食材之一。

明代时，苏雪溪写了一首咏豆腐的诗，不但传神而且很雅致。

传得淮南术最佳，皮肤褪尽见精华。一轮磨上流琼浆，百沸汤中滚雪花。

瓦罐浸来蟾有影，金刀剖破玉无暇。个中滋味谁知得，多在僧家与道家。

其实，不止僧家和道家，皇帝吃的菠菜豆腐取名为“金镶白玉板，红嘴绿鹦哥”，老百姓则有“菠菜豆腐保平安”的俗语。中国人不分贫富贵贱，家家户户的餐桌上，几乎每天都会看到豆腐这项独特的民族美食。

因制作时的方式不同，豆腐有以下几种分类：

硬豆腐，又叫板豆腐或老豆腐，也有人称为卤水豆腐，常与虾酱、白色、毛豆、豆豉搭配，以红烧、油炸、麻婆做法处理。

嫩豆腐，含水量比硬豆腐多很多，大多为凉拌皮蛋豆腐或香椿拌豆腐，或与肉末同烧之用。

鸡蛋豆腐，加入鸡蛋制成。

百叶豆腐，是蒸过的豆腐，很扎实。

油豆腐，是炸过的豆腐，有三角形、四方形、口袋状等。

冻豆腐，是以老豆腐冷冻而成，通常为吃火锅时用。东北人把冻豆腐与黄豆芽熬汤数小时，成了蜂窝豆腐，蘸酱料吃。

豆干，含水量只有豆腐的百分之四十到五十，是豆腐经过调味后的产品。

豆皮，是豆浆凝结后最上面的一层皮，又称“百叶”或“千张”。

豆酥，以磨豆浆时挤出的豆渣油炸加盐而成，是很多素食品的原料。